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由于受到整车外形尺寸的限制，及整车工作稳定性的原因，混凝土泵车生产厂家大多采用此种结构形式。前后伸缩型支腿也称XH型支腿，是指支腿在回转底座的箱形框架内水平伸展及回缩，泵车左右两侧的支腿可以呈X形立体交叉，也可以平行伸缩。由于受到泵车宽度尺寸的影响，其支腿的结构尺寸及伸展长度受到很大的限制，对回转底座箱形框架的精度要求较高，同时其整个底架结构的重量也相对重一些，且需采用内置式油缸，维修困难，所以在37米以上级别系列已很少有厂家采用。