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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。

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电动机在使用过程中，有一种特殊的现象转子窜轴。电动机的转子窜出定子铁芯，发生轴向位移，叫转子窜轴。正常情况下，定子铁芯和转子铁芯两端对齐，或转子稍短于定子铁芯。当转子铁芯窜出定子铁芯达5亳米及以上时，电动机的三相空载电流将明显增大，带上负载后，定子电流会超过额定电流值，使电动机过热。同时会发出一阵阵不均匀但有规律的嗡嗡声。如果电动机转子严重窜轴，电动机就根本无法带动负载运行。转子窜轴一般有以下几个方面的原因，可分别采取措施:1.转子装反。可控硅分单向可控硅和双向可控硅两种，都是三个电极。单向可控硅有阴极（K）、阳极（A）、控制极（G）。双向可控硅等效于两只单项可控硅反向并联而成。即其中一只单向硅阳极与另一只阴极相边连，其引出端称T2极，其中一只单向硅阴极与另一只阳极相连，其引出端称T2极，剩下则为控制极。单、双向可控硅的判别：先任测两个极，若正、反测指针均不动（R×1挡），可能是K或A极（对单向可控硅）也可能是TT1或TG极（对双向可控硅）。断电维修所有的触电形式，都建立在电路中有电的前提下，但不论怎样用绝缘工具，都不如断电维修来的。比如维修电灯时，许多人只断电灯关，可实际上，只有把配电箱内的断路器断，才算断电。保护设备家庭常见的保护设备是漏电保护器，家庭电压较低，一般为220V，多数触电情况不会瞬间致命，这就给了漏电保护器动作的时间，插座回路必须漏电保护器。右手触电大到维修电路，小到插拔插头，凡是有触电可能性的事，都应该使用右手；因为发生单相触电时，左手触电后，左手与双脚形成回路，电流会直接穿过，造成致命伤害。感应式单相电能表又称机械式单相电能表，它是利用电磁感应原理设计的。当电度表接入被测电路后，被测电路电压U加在电压线圈上，在其铁芯中形成一个交变的磁通，这个磁通的一部分ΦU由回磁极穿过铝盘到回到电压线圈的铁芯中;同理，被测电路电流I通过电流线圈后，也要在电流线圈的U形铁芯中形成一个交变磁通Φi，这个磁通由U形成铁芯的一端由下至上穿过铝盘，然后又由上至下穿过铝盘回到U形铁芯的另一端。电度表的电路和磁路，其中回磁板4是由钢板冲制而成的，它的下端伸入铝盘下部，与隔着铝盘和电压部件的铁芯柱相对应，以便构成电压线圈工作磁通的回路。